[发明专利]一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法有效
| 申请号： | 202111044302.5 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113852309B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 周伟刚;华强;姚运昌;孔令雨;谢安桓;张丹 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/14;H02P25/022 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 电机 参数 辨识 控制 方法 | ||
【主权项】：
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