[发明专利]用于下肢外骨骼机器人的分层式控制方法有效
| 申请号： | 202111044404.7 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113855477B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 秦利;王珂 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 王冬杰 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于下肢外骨骼机器人的分层式控制方法，具体实施过程为：S1、分析样本的特征信息，构建外层控制结构：设置外骨骼机器人的初始参考步态轨迹，并采集外骨骼机器人与样本的交互力矩；对初始参考步态轨迹进行修正，并输出相空间参考步态轨迹；重置初始参考步态轨迹并周期性地更新外层控制结构的输出。S2、基于S1的参考步态轨迹，构建内层控制结构：实时采集外骨骼机器人的关节角度、速度和加速度的数值；基于关节角度和参考步态轨迹，输出外骨骼机器人关节速度参考量。S3、基于S2的关节速度参考量，对外骨骼机器人的关节电机进行速度控制。本发明可以根据训练情况实时调整关节电机输出力矩，提升外骨骼机器人的柔顺性及训练效果。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 下肢 骨骼 机器人 分层 控制 方法 | ||
【主权项】：
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