[发明专利]一种基于双目视觉的机械臂运动学自标定方法在审
| 申请号： | 202111045806.9 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113733088A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈立家;范贤博俊;王赞;代震;王晨露;王敏;汪钇成;许世文;李孟伟 | 申请（专利权）人： | 河南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 475001 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于双目视觉的机械臂运动学自标定方法。首先采集数据，通过双目相机获得机械臂末端位置信息、机械臂各关节实际转动角度及理论转动角度。然后将DH理论和手眼标定理论相融合，建立机械臂运动学混合模型。运用多种群自适应差分算法进行模型的训练，求解混合模型参数。最后通过拟合多项式的方法建立起各伺服电机模型，使用最小二乘法进行多项式参数的求解以及补偿预测。本发明所提出的混合模型和伺服电机模型可以极大的降低机械臂所受几何误差的影响，计算出更加实际的模型参数。不需要额外通过示教器建立手眼标定过程中所需的机械臂底座坐标系，可以在保证绝对定位精度的前提下实现标定全程的自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 机械 运动学 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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