[发明专利]一种集装箱锁销拆卸视觉系统在审
| 申请号： | 202111048732.4 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113902996A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 黄智彬;陈国初;汪兆冉;李保江;王西超;赵永新;张瑜杰;胡军 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G06V20/50 | 分类号： | G06V20/50;G06V10/764;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/80;G06T7/73;G06T7/136 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种集装箱锁销拆卸视觉系统，包括视觉识别系统和视觉测距系统，视觉识别系统和视觉测距系统均连接有双目相机模块，视觉识别系统的数据处理过程包括采用预先建立并训练好的Yolo‑V4tiny锁销模型识别锁销的种类，通过通道修剪算法修剪训练后的Yolo‑V4tiny锁销模型中的冗余通道和权重参数；视觉测距系统的数据处理过程包括：双目相机标定步骤和视觉测距步骤，双目相机标定步骤通过基于双目平行极线约束的天牛须搜索算法优化双目相机立体标定参数，视觉测距步骤利用矩形顶点特征的Harris算法检测出四个角点得到像素坐标结合优化后的双目相机立体标定参数，实现对待测距点的精确定位。与现有技术相比，本发明提高了对集装箱锁销的识别准确度和测距精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集装箱 拆卸 视觉 系统 | ||
【主权项】：
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