[发明专利]一种基于边界和采样的混合无人机自主探测方法在审
| 申请号： | 202111048910.3 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113741523A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 胡庆雷;陈绪宁;郑建英;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 张乾桢;江亚平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于边界和采样的混合无人机自主探测方法，包括以下步骤：首先，根据提出的策略进行边界点的检测与提取；其次，基于提取到的边界点，继续进行观测点的采样，通过计算采样边界点处的探测增益选取最佳的观测点，并规划一条基于快速扩展随机树的前往路线；然后，将该观测点作为顶点添加至历史路线图中，并将与历史路线图中原有顶点连成的无碰撞边一并加入路线图中；最后，当没有新的边界点被检测到时，历史路线图规划一条返回最近的待探测边界点的路线，当在整个探测任务中找不到边界点的时候，即视为探测完成；本方法能够保证在计算量受限情况下实现无人机在有界未知环境下的自主探测，并且具有能源消耗小，探测效率高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 边界 采样 混合 无人机 自主 探测 方法 | ||
【主权项】：
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