[发明专利]一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人在审
| 申请号： | 202111050380.6 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113835429A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 潘阳;车俊杰;余杰先 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 孙果 |
| 地址： | 518055 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人。所述仿生双足机器人的腿包括通过连杆依次连接的臀机构、膝机构、踝机构和趾机构，臀机构、膝机构和踝机构各包括若干关节，趾机构包括趾关节和与趾关节相连的脚掌，所述控制方法包括步骤：获取仿生双足机器人的移动指令，确定仿生双足机器人的腿的初始状态和腿的终点状态；根据腿的终点状态，确定趾关节的终点位姿；根据腿的初始状态和趾关节的终点位姿，确定臀机构、膝机构和踝机构中各关节的转角；根据各关节的转角和腿的初始状态，确定关节的速度、加速度和力，控制各所述关节转动，使得所述仿生双足机器人按照所述移动指令移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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