[发明专利]一种基于贝塞尔曲线的控制攻击角度及时间的二维协同制导方法在审
| 申请号： | 202111051809.3 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113835447A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 程志强;彭耿;刘梦觉;夏青峰;李涛;庞云福;张帆;王吉心;向崇文;刘磊;马超;陈华;许文腾;卢湛夷;刘烨 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军91776部队 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 中国人民解放军海军专利服务中心 11044 | 代理人： | 宋涛;刘书岩 |
| 地址： | 100161 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于贝塞尔曲线的控制攻击角度及时间的二维协同制导方法，其特征在于计算期望飞行距离、计算贝塞尔曲线的控制点、计算贝塞尔曲线最大曲率、确定贝塞尔曲线终点范围、根据期望长度和终点范围确定贝塞尔曲线的终点、在飞行过程中根据真实飞行速度实时调整终点、实时跟踪轨迹等计算步骤。本发明基于二段式轨迹长度单调性和曲率变化规律，设计了使用二分法确定贝塞尔曲线终点范围和位置以及轨迹动态调整控制器，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该算法的复杂度为对数复杂度，具有收敛速度快、适于机载弹载计算机实时计算的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 贝塞尔 曲线 控制 攻击 角度 时间 二维 协同 制导 方法 | ||
【主权项】：
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