[发明专利]一种基于RBF神经网络的SINS/DVL组合导航流速补偿方法有效
| 申请号： | 202111055237.6 | 申请日： | 2021-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN113670303B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 刘沛佳;王忠勇;朱政宇;郝万明;简立华 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 郑州汇科专利代理事务所(特殊普通合伙) 41147 | 代理人： | 孙力文 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于RBF神经网络的SINS/DVL组合导航流速补偿方法，适用于DVL底跟踪失锁条件下SINS/DVL组合导航的流速补偿。该方法拓展应用DVL在ADCP模式下输出的对地和对流速度，建立流速量测单元与SINS/DVL组合导航系统并行工作。在此基础上，设计RBF神经网络嵌入SINS/DVL组合导航系统进行流速补偿：当DVL正常工作时，可同时输出对地和对流速度，对地速度一方面用于组合导航，另一方面结合对流速度训练RBF神经网络，利用RBF神经网络逼近对地和对流速度的关系函数；当DVL底跟踪失锁时，利用RBF神经网络作为速度预测器，以DVL输出的对流速度为输入，预测对地速度辅助SINS进行组合导航，实现流速补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rbf 神经网络 sins dvl 组合 导航 流速 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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