[发明专利]基于姿态差分补偿的垂线偏差测量方法、系统、终端、介质在审
| 申请号： | 202111056554.X | 申请日： | 2021-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN113776526A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 何泓洋;邸建琛;詹国强;安文;江鹏飞;许江宁 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 张晓博 |
| 地址： | 430030 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于垂线偏差测量技术领域，公开了一种基于姿态差分补偿的垂线偏差测量方法、系统、终端、介质，用姿态差对惯导解算中的重力项进行垂线偏差补偿，在消除垂线偏差误差的同时又引入了特性明确的常值误差、缓变误差和周期误差；把缓变误差建模为一阶高斯马尔科夫过程，周期误差作为输入，建立垂线偏差补偿后的SINS/GNSS组合导航方程，针对系统噪声变化的问题，将渐消记忆Kalman滤波用于状态估计，估计出的姿态不受垂线偏差影响，以该姿态作为姿态基准与垂线偏差未补偿时SINS/GNSS组合解算的姿态做差，差分结果即为垂线偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 姿态 补偿 垂线 偏差 测量方法 系统 终端 介质 | ||
【主权项】：
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