[发明专利]目标物的抓取方法、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202111057356.5 | 申请日： | 2021-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN113763476A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 杨曦;慕佩其;黄开竹;闫毓垚 | 申请（专利权）人： | 西交利物浦大学 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77;G06T7/174;G06T7/194;G06T1/00 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 叶栋 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及目标物的抓取方法、设备和存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取待抓取区域的深度图像；提取深度图像中待抓取的目标物对应的目标图像区域；获取目标图像区域对应三维点云数据；将三维点云数据输入预先训练的抓取策略预测模型，得到目标物的最佳抓取策略；可以解决当多个目标物堆叠摆放时，现有的目标物抓取方法无法准确地识别待抓取区域中堆叠放置的目标物的具体位置，而导致的无法准确抓取的目标物的问题；由于最佳抓取策略是基于目标图像区域对应三维点云数据生成的，所以最佳抓取策略可以准确地反映待抓取区域中目标物的三维信息，在目标物堆叠放置时，可以准确定位目标物位置，从而提高目标物抓取的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 抓取 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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