[发明专利]一种用于机电系统含预定性能和死区输入约束的输出反馈轨迹跟踪控制方法

摘要

一种用于机电系统含预定性能和死区输入约束的输出反馈轨迹跟踪控制方法。首先建立含有死区输入的机电系统模型，对死区模型线性化处理，给出参考跟踪轨迹；其次，定义跟踪误差并引入预定性能函数，将原系统转化为含预定性能约束的系统；针对机电系统中角位置、角速度、电机电流不易测量或测量精度不高的问题，设计神经网络状态观测器，对机电系统状态进行估计；最后，采用命令滤波器技术，解决传统反步法中“复杂度爆炸”的问题，在预定性能控制和死区输入约束下，结合自适应反步法和神经网络状态观测器，构造自适应输出反馈控制；本发明有效提升状态未知系统的瞬态和稳态性能，精确实现轨迹跟踪，适用于精确定位的机电系统控制。