[发明专利]自动拉伸机械手臂控制方法在审
| 申请号： | 202111060644.6 | 申请日： | 2021-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN113715025A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 陈玲玲 | 申请（专利权）人： | 南京猫眼智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞华腾知识产权代理事务所(普通合伙) 32368 | 代理人： | 李超 |
| 地址： | 211300 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动拉伸机械手臂控制方法，涉及机械手臂技术领域，包括根据机械手臂的初始位置建立空间直角坐标系；确定机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标；根据目标点的空间直角坐标确定机械手臂各个臂节的运动方向和旋转角度；控制系统控制机械手臂的各个臂节按照预定运动方向和旋转角度进行运动。本发明以机械手臂的初始位置建立空间直角坐标系，确定目标点的空间直角坐标，之后计算出机械手臂各个臂节的旋转方向和旋转角度，然后通过控制系统控制机械手臂的各个臂节同时按照预定运动轨迹运动即可，运动控制过程快捷，运动平滑，不存在重复运动的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 拉伸 机械 手臂 控制 方法 | ||
【主权项】：
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