[发明专利]一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法及存储介质有效
| 申请号： | 202111060978.3 | 申请日： | 2021-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN113790711B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 童小华;陈鹏;石海博;赵佳俊;谢欢;冯永玖;刘世杰;金雁敏;许雄;柳思聪;王超;叶真 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C11/36 | 分类号： | G01C11/36;G01C23/00;G01C1/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 低空飞行 位姿无控多视 测量方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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