[发明专利]一种状态预测和DDPG相结合的多无人机围捕方法在审
| 申请号： | 202111065662.3 | 申请日： | 2021-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN113625775A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 丁勇;季烨;何金 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公布了一种状态预测和DDPG相结合的多无人机围捕方法，所述方法首先用四元组建立围捕任务模型，其次采用最小二乘法对无人机状态进行预测，然后，针对多无人机围捕问题设计目标围捕奖赏函数，接着，对基于状态预测的DDPG网络进行训练，最终使用训练完成的网络模型实现多无人机围捕决策。本发明设计的目标围捕奖赏和无人机围捕成功条件，缩小了无人机的学习空间；状态预测和DDPG相结合的多无人机围捕方法，解决了多无人机围捕中的非马尔科夫性问题，避免了“维数灾”的问题，在动态未知环境下围捕过程表现出很好的协作行为，具有较好的围捕效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 状态 预测 ddpg 相结合 无人机 围捕 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111065662.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于驾驶行为分析的制动能量回收控制方法
- 下一篇：水冷发动机
