[发明专利]一种绳系末端机动自主对接系统及方法

摘要

本发明一种绳系末端机动自主对接系统及方法，属于直升机吊装领域；包括主动对接系统和被动对接系统，主动对接系统包括运输用直升机、系绳收放机构和系绳13、无人机和末端自主对接机构；系绳上端通过系绳收放机构与直升机下方连接，下端固定有无人机，无人机的底部固定有末端自主对接机构；被动对接系统包括固定于目标物体上方的对接部件，与末端自主对接机构配合实现对接工作；末端自主对接机构包括电机、联轴器、丝杠、结构件、滑块、视觉相机和外壳；通过电机驱动丝杠，并带动滑块向外壳外滑出后扩张，与对接部件锁紧完成对接。本发明的对接机构能够适应与之对接的目标物体上的对接部件之间的位姿偏差，实现对接锁基本对准对接接口后柔性对接。