[发明专利]一种具备力和触觉传感功能的柔性机械手及传感器有效
| 申请号： | 202111072527.1 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113733135B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;尹向辉;李寿杰;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种具备力和触觉传感功能的柔性机械手及传感器，该柔性机械手包括弹性软囊和摄像机，所述弹性软囊内充有透明流体介质，所述弹性软囊包括层叠设置的透明弹性薄膜和力致变色膜，当所述弹性软囊接触到物体时，所述透明弹性薄膜和所述力致变色膜发生变形，所述力致变色膜在应力作用下产生接触位置的颜色变化，所述摄像机透过所述弹性软囊和所述透明流体介质获取在相应位置产生颜色变化的图像，其中，根据所述颜色变化确定接触位置的应力，进而确定所述物体的形状，所述柔性机械手根据所确定的物体形状进行物体抓取。本发明为机械手提供了一种触觉力和触觉感知反馈机制，尤其可以帮助机器人在视觉受限情况下建立对环境、被操作物的感知。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具备 触觉 传感 功能 柔性 机械手 传感器 | ||
【主权项】：
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