[发明专利]一种新型无传感器机器人碰撞检测方法及其系统在审
| 申请号： | 202111073501.9 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113681567A | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 魏宇飞;王传辉 | 申请（专利权）人： | 北京清飞科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京华恒专利代理事务所(普通合伙) 32335 | 代理人： | 宋方园 |
| 地址： | 100020 北京市朝阳区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的新型无传感器机器人碰撞检测方法，包括如下步骤：设置机器人的动作、姿态、路径规划；根据机器人的姿态、路径规划，计算各个动作中机械臂正常工作的估算电流、动态电流阈值并设定检测阈值；在机器人运动过程中，实时采集机械臂的实际电流，将实际电流与动态电流阈值相比较得到误差电流r；将误差电流r与设定的检测阈值相比较，若误差电流r大于检测阈值，则判定机器人的机械臂受到碰撞，此时执行碰撞反应程序；若误差电流r小于检测阈值，按照既定程序执行下一个动作；重复步骤S3、S4，直至完成所有动作。本发明通过电流的变化来检测外部碰撞力的大小，并控制机器人的启停以保证碰撞的迅速停止，不使用额外的传感器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 传感器 机器人 碰撞 检测 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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