[发明专利]一种基于弹簧算法的机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202111073600.7 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113759922B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 李东东;王雷;黄胜洲;王安恒;马康康;谢芳琳;李磊磊 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 杨晋弘 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于弹簧算法的移动机器人路径规划方法，S1、对障碍物进行编号(i=1,2,3…)，记录其原位置；更新障碍物矩阵map_obs_belong；初始化解空间solution_space，放入初始解，S2、进入循环：S21、从solution_space中以'length'为参考值，最小值对应的解shortest。若该解的'collision'列表为空，退出循环，执行S3；否则执行S22；S22、选取shortest['collision']中的障碍物obs，从不同方向移至原位置，构建新解存入solution_space中，新解'way'属性值由Algorithm2决定；S3、输出全局最优解shortest。本发明的有益效果是，运行时间较短，算法所得最终路径，优于A*以及蚁群算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹簧 算法 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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