[发明专利]一种基于深度学习的移动机器人回环检测方法有效
| 申请号： | 202111073896.2 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113781563B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 陈维兴;王琛;陈斌;李德吉 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/05;G06N3/0475;G06N3/0464;G06N3/084;G06N3/082;G06V10/46;G06V10/82 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 庞学欣 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于深度学习的移动机器人回环检测方法。其包括构成航站楼实际场景数据集和航站楼实际场景增强数据集；获得区域生成模型、全局描述模型和回环检测模型；获得回环候选帧；进行回环验证，获得最终的回环帧等步骤。本发明具有如下有益效果：本发明引入深度学习技术学习图像帧局部区域的全局特征描述子，相比于人工设计的描述子，能学习到更深层次的语义信息，能更好地适应场景变化，并且结合了全局描述子和局部描述子的优点，在全局描述子本身具有的良好外观不变性的基础上，增强了描述子对于视点变化的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 移动 机器人 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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