[发明专利]一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法有效
| 申请号： | 202111074849.X | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113934208B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 苏波;闫曈;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;邓秦丹;郭亮;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;慕林栋;梁振杰;赵建新;许鹏;邱天奇 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 许姣 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法针对四足机器人轮滑运动建立了足端单腿蹬地运动轨迹规划，针对单腿蹬地过程中保持整机稳定性提出了对称腿质心平衡法，同时建立了四足机器人轮滑运动各腿相位时序。本发明通过建立四足轮滑机器人对称腿质心平衡方程实现了四足轮滑机器人蹬地运动时机身的稳定，实现了四足机器人被动轮轮滑运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 被动 轮式 机器人 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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