[发明专利]一种深度图处理方法、装置和无人机在审
| 申请号： | 202111075076.7 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN113776503A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 李昭早 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;H04N13/239;G06T1/20;G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 刘临利 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种深度图处理方法、装置和无人机，所述深度图处理方法包括：S1、对图像采集装置采集的目标区域的图像进行校正；S2、对图像进行双目匹配，以获得所述目标区域的深度图；S3、根据所述深度图，获取所述无人机周围的障碍物分布；该方法还包括：在执行以上各步骤之前，获取各步骤的执行时间；根据所述各步骤的执行时间，建立至少两个线程和至少一个环形队列，由所述至少两个线程分别执行所述各个步骤，以降低总的执行时间。由所述至少两个线程分别执行所述深度图处理的各个步骤，各个线程可以通过至少一个环形队列获得其他线程的处理结果。通过加入环形队列，多线程并行运行的方式，解决了图像处理阻塞的问题、降低了延时。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 处理 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
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