[发明专利]一种踝关节康复机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 202111077092.X | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113827441A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 赵海鸣;李杰;张涛;徐鹏;潘越 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/389 |
| 代理公司： | 长沙智路知识产权代理事务所(普通合伙) 43244 | 代理人： | 张毅 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了踝关节康复机器人及其控制方法，踝关节康复机器人的执行模块包括大腿支撑机构、背屈趾屈机构、拉压力信号采集机构、内翻外翻机构、内旋外旋机构和支座；所述拉压力信号采集机构固连在背屈趾屈机构上，所述背屈趾屈机构串联在内翻外翻机构上，所述内翻外翻机构串联在内旋外旋机构上，所述内旋外旋机构固连在支座上，机构的旋转中心与踝关节的生理中心重合。该执行模块结构简单功能全面，且能够实现力矩和角度的测量。还公开了一种踝关节康复机器的控制方法，该控制方法能根据机器人与患者之间作用力的感知，主动或者被动地调整机器人助力大小，以适应患者康复训练状态，使得机器人具有柔性，提高了康复效果并可有效避免二次伤害。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 踝关节 康复 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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