[发明专利]冗余驱动五轴混联机构及机构控制用elm误差补偿方法有效
| 申请号： | 202111077975.0 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN113715002B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 赵一楠;沈惠平;陆晨芳;黄晓萍;卢彬;吴彬 | 申请（专利权）人： | 南京机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 211306 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 冗余驱动五轴混联机构及机构控制用elm误差补偿方法。包括并联机器人本体和两自由度AC摆角头组成，并联机器人末端具有三平移零转动输出，且通过四个移动副作为驱动副固定在机架上；两自由度AC摆角头末端输出为零平移两转动，通过点P串联在并联机器人的末端动平台上。同时，根据关键位置温度和改进的elm模型预测机构的热误差，改进的elm模型根据热误差反馈值和贝塔分布函数实时更新elm模型的网络输出权重、隐含层偏置和网络输入偏置，以提高模型输出的准确率。本发明的混联机构相较于现有的大型数控机床具有结构简单，制造方便的特点，在加工大型复杂结构件上是一个很好的替代方案与有益的补充。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 驱动 五轴混 联机 机构 控制 elm 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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