[发明专利]基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法有效
| 申请号： | 202111078675.4 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN113916222B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 胡奇林;吴亮华;刘玉祝;于杏;李瑞贤;高晓波;危志英;王秋帆;杨槊;盛雪莲;王欣;张吉;张泽 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法，该基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和加速度计比力进行惯性导航解算，更新姿态四元数、位置和速度；建立系统误差模型；选取卡尔曼滤波的量测量，设定卡尔曼滤波器初值；进行卡尔曼滤波计算以获取组合导航数据直至组合导航结束，在卡尔曼滤波计算过程中，根据惯性器件误差约束卡尔曼滤波器的误差协方差取值。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术组合导航过程中滤波器无法跟踪，使得导航精度受限，以及长时间组合导航存在滤波发散的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 估计 方差 约束 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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