[发明专利]L型路径趋势改进A-STAR算法的智能仓储物流机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202111080916.9 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN113778097B | 公开（公告）日： | 2023-05-19 |
| 发明（设计）人： | 林俊;陈江南;卢艺智;王坤;郑发炫;黄辉煌 | 申请（专利权）人： | 龙岩学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州君诚知识产权代理有限公司 35211 | 代理人： | 戴雨君 |
| 地址： | 364012*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开L型路径趋势改进A‑STAR算法的智能仓储物流机器人路径规划方法，在A‑STAR算法规划出初始路径之后，依据“尽可能使局部路径与S、T构成的路径趋势一致”的原则，通过路径趋势标识进行优化。局部路径中，邻近的三个节点k‑1、k、k+1构成L型链路时，判断其与当前L型路径趋势标识是否匹配，如果匹配，判断局部链路中间节点k的对角节点D是否为障碍物，如果不是障碍物，则将对角节点D替换该节点k。本发明提出的L型路径趋势改进A‑STAR算方法，以微小的算法运行时间代价，能够有效减少智能仓储物流机器人路径规划中局部路径的转折次数和累计转折角度。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 趋势 改进 star 算法 智能 仓储 物流 机器人 规划 方法 | ||
【主权项】：
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