[发明专利]一种工业机器人抓取安全控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 202111081514.0 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN113618745A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 石英托;陈华;庞培川;张连新;李炼 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/06 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 梁田 |
| 地址： | 621000*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人抓取安全控制系统，包括力监测模块，用于测量机器人抓取末端受力信息；位移监测模块，用于测量机器人抓取末端位移信息；真空吸取模块，用于真空下吸取待装产品；控制单元，用于接收机器人抓取末端的受力信息、位移信息、真空压力信息，并根据受力信息、位移信息控制机器人抓取末端的移动、控制真空吸取模块对待装产品的吸取。并公开了控制方法，基于抓取末端的受力以及位移的双重反馈的抓取控制，得到最佳的抓取位置，可避免压伤产品或负载不够、位移不到位引起的抓取效果不佳，抓取过程的高安全性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 抓取 安全 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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