[发明专利]基于光流跟踪和特征匹配的回环检测及视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202111087681.6 | 申请日： | 2021-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN113888603A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 李慧平;宋晓;施阳;张卓 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/269 | 分类号： | G06T7/269 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于光流跟踪和特征匹配的回环检测及视觉SLAM方法，属于机器人定位与导航技术领域。本发明设计了基于光流跟踪和特征匹配的视觉SLAM算法框架，该框架分别对视觉里程计、回环检测等模块进行了优化设计。在视觉里程计模块，将LK光流法引入到基于点线特征的数据关联中，设计了基于光流跟踪和点线特征匹配的视觉里程计算法，提高了算法的快速性；在回环检测模块，将图像信息的全局特征算子和局部特征算子相结合，设计了基于点线特征的回环检测算法，提高了算法的准确性。最后开展了算法的实现工作和实验对比研究，该实验在室内EuRoC数据集上进行，实验结果表明本文算法相较于ORB‑SLAM算法具有更高的定位精度和鲁棒性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 跟踪 特征 匹配 回环 检测 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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