[发明专利]一种用于无人机的大地坐标系与SLAM坐标系转换方法有效
| 申请号： | 202111089253.7 | 申请日： | 2021-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN113763252B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 张泽勇;耿虎军;高峰;关俊志;李晨阳;王雅涵;蔡迎哲;柴兴华;陈彦桥;彭会湘 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G06T3/60 | 分类号： | G06T3/60;G01S19/42 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中山西*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人机的大地坐标系与SLAM坐标系转换方法，涉及无人机技术领域。该方法首先获取GPS导航信息以及摄像头图像，然后利用时间戳近似同步规则采集30组数据，计算转换矩阵和平移矩阵，并利用各组数据的欧式距离计算尺度信息；接着利用转换矩阵、平移矩阵和尺度信息将SLAM坐标映射到GPS的笛卡尔坐标，剔除差异过大的点，并重新计算转换矩阵、平移矩阵和尺度信息，实现转换精度的动态提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人机 大地 坐标系 slam 转换 方法 | ||
【主权项】：
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