[发明专利]一种机械臂控制方法有效
| 申请号： | 202111090276.X | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113759725B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 赵鹏兵;杨金虎 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安鼎迈知识产权代理事务所(普通合伙) 61263 | 代理人： | 李振瑞 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括：构建被控模型；建立被控模型在基础振荡模型影响下的动力学模型；将动力学模型转换至状态空间；根据状态空间下的动力学模型确定相应的可变积分增益滑模面；根据控制要求，确定与可变积分增益滑模面对应的控制输入。本申请提出了基于可变积分增益滑模面的控制方法，该滑模面中的可变比例增益和可变积分增益在面对外界干扰时体现出自适应性，可以在动态过程中根据被控模型当前的状态有目的不断地变化，迫使被控模型按照预定的滑动模态的状态轨迹运动，对于抑制干扰和克服模型不确定性有着很好的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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