[发明专利]一种基于斜面支撑的直驱式高速大行程桁架机器人在审
| 申请号： | 202111090438.X | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113733063A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 马平;赵宏达 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市百拓共享专利代理事务所(特殊普通合伙) 44497 | 代理人： | 程小辉 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于斜面支撑的直驱式高速大行程桁架机器人，属于机器人技术领域，其包括立柱、X轴斜面支撑横梁、X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组、腕部旋转机构和在线位置检测反馈系统。X轴斜面支撑横梁的设置使得运动部件的重心后移，保证机器人运动部件的重心分布在X轴斜面支撑横梁上，从而提高了机器人的动静刚度，降低机器人部件沿Y轴方向前移产生的倾覆力矩的影响，减少Y轴运动模组的Y轴滑台前移及Z轴运动模组的Z轴竖梁向下运动时的变形。腕部旋转机构的结构实现了桁架机器人的直线定位控制与机器人末端的位姿协调控制，使得改机器人可以适合各种工作岗位。在线位置检测反馈系统使得该机器人的定位精度高，操作更为精准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 斜面 支撑 直驱式 高速 行程 桁架 机器人 | ||
【主权项】：
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