[发明专利]一种用于物流拆垛的机器人控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111091366.0 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113800270B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 白国超;黄唯淳 | 申请（专利权）人： | 知行高科（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G47/91;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州今迈知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32524 | 代理人： | 张佩璇 |
| 地址： | 100102 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于物流拆垛的机器人控制方法及系统，该方法包括如下步骤：建立吸盘手的第一二维模型；根据机器人的基坐标系建立第一三维坐标系，根据3D相机拍摄的图像建立第二三维坐标系，基于第一三维坐标系对第二三维坐标系进行标定，得到标定后的第二三维坐标系；基于3D相机拍摄的待抓取物体的图像和标定后的第二三维坐标系获取待抓取物体中位于最上层的物体的角点，构建最上层物体的第二二维模型；确定最上层物体的抓取顺序，依据抓取顺序获得至少一个抓取目标；模拟第一二维模型与抓取目标的第二二维模型的位置关系，进行吸盘手和抓取目标的碰撞检测；基于碰撞检测的结果对吸盘手进行抓取规划。本发明能够实不同规格的物体的多目标抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 物流 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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