[发明专利]一种多个3D相机联合标定的方法及设备在审
| 申请号： | 202111091893.1 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113870358A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 陈春朋;刘帅;许瀚誉 | 申请（专利权）人： | 聚好看科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/593;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 刘醒晗 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请涉及多相机标定技术领域，提供一种多个3D相机联合标定的方法及设备。具体的，多个3D相机从不同视角采集标定对象的深度图像，将每个深度图像中提取的点云数据集合，分别与预先存储的标定对象的三维模型的点云数据集合进行特征匹配，基于匹配结果将多个3D相机坐标系统一到标定对象坐标系下，实现多个3D相机的初始标定，进一步地，以标定对象坐标系为基准，对存在公共视野的两两相机对应的点云数据集合进行匹配，确定两两相机坐标系之间的位姿关系，从而将多个3D相机统一到一个3D相机的坐标系下，并对多个3D相机中两两相机之间的位姿进行了全局优化，从而减小两两相机之间的局部累计标定误差，提高了标定的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 联合 标定 方法 设备 | ||
【主权项】：
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