[发明专利]一种基于事件触发扩张状态观测器的分布式车辆队列控制方法在审
| 申请号： | 202111093876.1 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113848896A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 刘安全;李韬 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海蓝迪专利商标事务所(普通合伙) 31215 | 代理人： | 徐筱梅;张翔 |
| 地址： | 200241 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于事件触发扩张状态观测器的分布式车辆队列控制方法，该方法将车辆模型中的未知参数和外部扰动统一看成未建模动态，然后设计事件触发扩张状态观测器来估计未建模动态。基于对未建模动态的估计，结合改进的动态面控制方法，仅利用了跟随者车辆传感器获得的自身车辆的速度、加速度、前车的速度以及与前车之间的间距设计了分布式控制律。本方法不依赖于精确的车辆模型，且不需要车间的无线通讯网络，可以同时保证车队系统的闭环稳定性和队列稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 事件 触发 扩张 状态 观测器 分布式 车辆 队列 控制 方法 | ||
【主权项】：
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