[发明专利]一种高精度循迹和控制的巡逻车路径规划及跟踪算法在审
| 申请号： | 202111096027.1 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113867341A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 夏勇;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 | 申请（专利权）人： | 盐城中科高通量计算研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶涓涓 |
| 地址： | 224000 江苏省盐城市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种高精度循迹和控制的巡逻车路径规划及跟踪算法。该方法包括以下步骤：步骤1，栅格化巡逻车使用地的地理；步骤2，设计巡逻车路径规划模型；步骤3，根据运动学模型求解巡逻车的航向角和速度；步骤4，巡逻车速度、航向角和位置闭环控制；步骤5，处理巡逻路线上的异常情况，更新寻优路径。本发明实现了高速及高精度的巡逻车路轨规划寻优算法，提高了巡逻车路径寻优的效率，同时在巡逻车的控制问题中，提出了双环串联PID闭环的控制系统，有效地克服巡逻车运动时的非线性因素和系统摩擦。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 控制 巡逻车 路径 规划 跟踪 算法 | ||
【主权项】：
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