[发明专利]一种基于张力反馈的自动接头机器人柔顺装置有效
| 申请号： | 202111097787.4 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113755978B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 张洁;李冬武;汪俊亮;徐楚桥 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | D01H15/00 | 分类号： | D01H15/00;D01H13/10 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;柏子雵 |
| 地址： | 201600 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于张力反馈的自动接头机器人柔顺控制装置包括机器人、引纱装置、张力传感器及工控机，工控机运行有基于力跟踪导纳控制模型以及PID控制器实现的基于纱线张力反馈的机器人柔顺控制算法。本发明采用力跟踪导纳控制器建立机器人引纱接头时纱线张力与机器人运动学参数之间的动态关系，同时加入PID控制来提高力跟踪性能，使得在整个接头过程中纱线上的张力保持在期望张力值附近。本发明可有效防止细纱自动接头过程中纱线的断裂，提高接头成功率，同时为低强力高支纯棉纱的自动接头提供解了决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 张力 反馈 自动 接头 机器人 柔顺 装置 | ||
【主权项】：
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