[发明专利]工件装在机器人上的轨迹生成实现方法有效
| 申请号： | 202111098985.2 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113770577B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 王一刚;程荣源;徐亚男;瞿波;吕隆斐;余舫;刘思彤 | 申请（专利权）人： | 宁波博视达焊接机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K31/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 唐迅 |
| 地址： | 315192 浙江省宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明所设计的工件装在机器人上的轨迹生成实现方法，使用工件参数或实际扫描得出的较优点集建立多个虚拟坐标系，所述的虚拟坐标系只进行轨迹计算，不参与控制机器人运动；通过上述建立的虚拟坐标系之间的旋转平移关系和工件焊缝模型计算得出轨迹，控制机器人使用自带的法兰盘坐标系行走计算出的轨迹，使得焊缝点集都经过同一点，以进行扫描或焊接。这种机器人焊接轨迹生成的方法通过所建立的虚拟坐标系计算轨迹后，直接由法兰盘坐标系控制机器人的行走轨迹，从而规避了手动标定TCP对机器人绝对精度的影响；规避了除机器人以外进行的机械运动，减少了机械复杂度的同时，提高了工件焊接精度，且可适用于所有存在焊缝模型且可安装在机器人上的工件。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 机器人 轨迹 生成 实现 方法 | ||
【主权项】：
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