[发明专利]一种抗观测数据干扰的多车协同状态估计方法

摘要

本发明公开了一种抗观测数据干扰的多车协同状态估计方法，主车、协同车分别对目标车进行感知，获得含有异常噪声的目标车状态观测数据。主车作为信息融合中心，对收集到的观测数据进行预处理，得到组合观测数据。基于学生t分布模拟重尾、非高斯的观测噪声可有效抑制异常噪声的影响；初始化状态变量、观测噪声协方差的先验超参数和调节参数；利用变分推断，计算第t次迭代后目标车状态的变分后验分布和观测噪声的变分后验分布；判断目标车状态是否收敛，直至收敛后输出当前时刻k估计的目标车状态；跟踪结束后，输出本次跟踪位置和速度的均方根误差图。本发明的多车协同状态估计方法，通过融入更多观测信息，能有效提高目标车状态估计的精度。