[发明专利]机器人评价指标计算方法和机器人构型参数的寻优方法有效
| 申请号： | 202111101869.1 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113664837B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 陈蛟;杨坤 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 金无量 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人评价指标计算方法和机器人构型参数的寻优方法，其中的机器人评价指标计算方法，获取中间臂TCP位置，根据中间臂TCP位置获取相邻臂TCP位置，确定每个中间臂TCP位置下的中间臂最优冗余关节值，以及确定每个中间臂TCP位置下每个相邻臂TCP位置处的相邻臂最优冗余关节值，基于每个中间臂最优冗余关节值和每个相邻臂最优冗余关节值获得中间臂的目标可达指标和相邻臂的目标可达指标，根据中间臂的目标可达指标和相邻臂的目标可达指标获得多机械臂机器人系统的可达评价指标。其将实际工况抽象为运动学模型，实现了对中间臂的可达指标与相邻臂的可达指标的计算，进而构造了适用于多机械臂机器人系统的构型设计的基于可达空间的评价指标。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 评价 指标 计算方法 构型 参数 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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