[发明专利]集群无人机GNSS抗干扰和快速恢复方法、系统、终端、应用

摘要

本发明属于无人机技术领域，公开了集群无人机GNSS抗干扰和快速恢复方法、系统、终端、应用。当GNSS信号受到压制式干扰时，利用IMU对无人机的位置进行估计；同时利用卫星星历解算的导航卫星位置，对GNSS接收机本地信号发生器的控制量进行估计，利用该估计量，实现GNSS接收机的定位信息的持续输出和恢复。本发明可以保证GNSS接收机仍然可以输出一定精度的定位信息。本发明实现了对GNSS接收机信号跟踪环路中本地信号发生器控制量的估计，可以在干扰消失后，快速恢复对信号的稳定跟踪状态，节省了对信号的重捕获和收敛的时间，降低了GNSS信号干扰对集群无人机的影响程度和影响时间。