[发明专利]一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法有效
| 申请号： | 202111106873.7 | 申请日： | 2021-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN113895594B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李冀永;杜亚震;刘俊;侯成刚;王琳琳;张金喜 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 水下 动态 回收 平台 auv 方法 | ||
【主权项】：
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