[发明专利]一种杆体外壁攀爬越障机器人及其攀爬方法有效
| 申请号： | 202111107948.3 | 申请日： | 2021-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN113715930B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 许明;于棠;王冠 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 陈炜 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种杆体外壁攀爬越障机器人及其攀爬方法。该机器人包括环形支架和攀爬机构。多个攀爬机构安装在环形支架内侧的不同位置。所述的攀爬机构包括上下布置的两个攀爬越障单元。所述攀爬越障单元包括连杆、牵引弹簧、攀爬电机、麦克纳姆攀爬轮、越障外板、越障支撑板、短杆、长杆和越障弹簧。本发明利用麦克纳姆轮能够快速进行攀爬，并通过提供具有四杆结构的攀爬越障单元，使得麦克纳姆轮在上升和下降时均能够顺利翻越杆体上的各类障碍物，从而提高攀爬机器人攀爬速度和工作效率。此外，本发明能够实现在杆体外壁上原地左右旋转的功能，相比现有越障机器人更为灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 体外 攀爬 越障 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
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