[发明专利]基于深度学习视觉的管片抓取位姿检测装置及检测方法有效
| 申请号： | 202111113376.X | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113863966B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 王双;赖典毅;刘铁根;江俊峰;吴志洋;傅裕;聂辰一 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | E21D11/40 | 分类号： | E21D11/40;E21D9/06;E21F17/18;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/00;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习视觉的管片抓取位姿检测装置及检测方法，利用视觉获取技术进行管片抓取位姿的检测，该装置包括第一、第二相机(1)(2)、第一至第三激光位移传感器(3)(4)(5)、液压控制的六自由度盾构管片拼装机(6)、含有标志凹槽(8)的管片(7)；利用深度学习视觉提取识别管片上的标志凹槽的轮廓，实现待拼装管片的抓取位姿检测。与现有技术相比，本发明具有测量精度高、系统简单，标定方便；而且测量范围大；抗干扰能力更强，在盾构施工环境中具有更强的适用性的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 视觉 管片 抓取 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
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