[发明专利]一种环视系统外参数在线修正方法、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202111113437.2 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113888642A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 张林;张天骏;沈莹;赵生捷 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/90;G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种环视系统外参数在线修正方法、系统、设备及介质，该方法包括：步骤S1：采用环视系统采集图像数据；步骤S2：基于ORB特征匹配和像素梯度值阈值设置，对环视系统采集到的图像数据进行帧选择和像素选择，确定用于后续优化的图像帧以及图像的像素；步骤S3：利用所选图像帧上相应的像素点，建立双相机模型，通过计算相邻相机共视区的像素均值比对共视区的像素值进行缩放，并基于各个像素对应的双相机损失项误差构建优化图结构；步骤S4：利用列文伯格‑马夸尔特LM算法对优化图结构进行图优化以获得最优的相机位姿，从而完成对环视系统外参数的修正。与现有技术相比，本发明放宽了对地面车道线要求的限制，对地面纹理无特殊要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环视 系统 参数 在线 修正 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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