[发明专利]基于事件驱动的无人机吊挂系统在线轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202111114973.4 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113759979A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 30007*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于四旋翼无人机吊挂系统轨迹规划技术领域，为针对吊挂系统空运过程中减小吊挂负载摆动以及降低机载处理器计算负担的需求，提出一种在线轨迹规划方法。本发明在此基础上本发明采用的技术方案是，基于事件驱动的无人机吊挂系统在线轨迹规划方法，将吊挂系统负载摆角的动力学方程转换成非线性仿射系统的形式，引入折现代价函数和强化学习机制，通过神经网络逼近的方法来求解负载摆角抑制的最优控制问题。本发明主要应用于四旋翼无人机吊挂系统轨迹控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 驱动 无人机 吊挂 系统 在线 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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