[发明专利]一种基于二阶波浪漂移力的无人船路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202111121912.0 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113687597A | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 单麒赫;孟一平;滕菲;李铁山;王孝健 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于二阶波浪漂移力的无人船路径跟踪方法，包括：基于二阶波浪力扰动，构建带有随机噪声的无人船运动模型；基于所述带有随机噪声的无人船运动模型，通过反步法设计无人船路径跟踪控制器，并基于所述无人船路径跟踪控制器对无人船进行路径跟踪，其中通过反步法设计无人船路径跟踪控制器包括：定义变量误差，根据李亚普诺夫函数证明系统的稳定性，同时设计虚拟控制信号。本发明将海浪作为一个随机过程，将海浪对无人船的干扰力也可以看作是一个稳定的随机过程。考虑到跟踪误差，采用有色噪声来刻画海浪干扰。另外，本发明在更广泛的约束条件下，用后推法进行控制器设计，大大提高了无人船的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 波浪 漂移 无人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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