[发明专利]一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂在审
| 申请号： | 202111125784.7 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113876544A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 褚明;毕敬峰;王玉成;任雪超 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B21/005;A63B23/12;A63B23/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于康复机械设备技术领域，具体是一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂。与现有技术相比，本发明有以下特点：大臂旋转电机和大臂旋转磁流变阻尼器串联安装，小臂旋转电机和小臂旋转磁流变阻尼器串联安装，肘部弯曲电机和肘部弯曲磁流变阻尼器并联安装，腕部弯曲电机和腕部弯曲磁流变阻尼器并联安装；具有两种工作模态：一、大臂和小臂旋转电机、肘部和腕部弯曲电机主动工作，大臂和小臂旋转磁流变阻尼器、肘部和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，实现机械臂的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；二、患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双模 驱动 自由度 上肢 康复 机械 | ||
【主权项】：
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