[发明专利]一种水下机器人有效
| 申请号： | 202111128370.X | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113697078B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 张亮;李树珍;纪胜军;石磊;王绍龙;曹盼盼 | 申请（专利权）人： | 河北科技师范学院 |
| 主分类号： | B63H5/08 | 分类号： | B63H5/08;B63H5/125;B63C11/52;B63G8/08 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 苏芳玉 |
| 地址： | 066000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明的目的是针对现有推进器偏转范围相对较小的问题，提供一种水下机器人,包括船体和推进器，推进器包括基架、输入机构一、输入机构二、中间连接机构、输出机构、螺旋桨装置，基架与船体固接，输入机构一与基架转动连接且转动轴线a平行于船体的高度方向，输入机构二与基架转动连接且转动轴线b平行于船体的宽度方向，中间连接机构与输入机构二转动连接且转动轴线c垂直于轴线b，输出机构与中间连接机构转动连接且转动轴线d垂直于轴线c，输出机构与输入机构二转动连接且转动轴线e垂直于轴线a，轴线d垂直于轴线e，轴线a、b、c、d、e相交于一点，螺旋桨的旋转轴线垂直于轴线e，本发明推进器的偏转范围大，解耦性好便于进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 | ||
【主权项】：
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