[发明专利]一种考虑机器人避碰轨迹的机器人拆卸序列规划方法在审
| 申请号： | 202111128569.2 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113858196A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 胡洋;朱伟锋;席晓芸;徐文君 | 申请（专利权）人： | 中国舰船研究设计中心 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡建平 |
| 地址： | 430064 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人拆卸序列规划技术领域，尤其涉及一种考虑机器人避碰轨迹的机器人拆卸序列规划方法。基于避碰算法建立机器人避碰模型，充分考虑了机器人拆卸过程中机器人的结构和运动特性，将拆卸点之间机器人避碰轨迹的运动时间作为拆卸序列规划的优化目标之一，构建了更加符合机器人真实拆卸场景的拆卸信息模型，能够提高拆卸序列规划的准确性；提出了一种优化的离散蜜蜂算法，加入了更高效的邻域搜索算子和交叉变异算子，提高了搜索效率，让算法能够更快速地搜索出符合优化目标的最佳拆卸序列。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 机器人 轨迹 拆卸 序列 规划 方法 | ||
【主权项】：
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