[发明专利]一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法有效
| 申请号： | 202111132089.3 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN114055463B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 齐文海;夏梦圆;宗广灯;吕彩玉;曹佃国;孙海滨;杨东 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 276800 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，所述网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，包括如下步骤：为机械臂系统建立不确定模糊网络化半马尔科夫切换系统模型；建立执行器故障模型和欺骗攻击模型；推导出受到欺骗攻击并具有执行器故障的机械臂系统的不确定模糊网络化半马尔科夫切换系统模型；构造公共滑模切换面；设计滑模控制律；对采用上述滑模控制律的系统进行稳定性分析，求解控制器参数；确定滑模控制律应满足的条件，以使系统满足滑动状态可达性。针对机械臂系统受到随机发生的欺骗攻击以及发生执行器故障的情况，提供了一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，解决了数据传输受限情况下系统的抗干扰控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 网络化 机械 系统 模糊 控制 方法 | ||
【主权项】：
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