[发明专利]轮式机器人节能轨迹规划方法、规划设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202111132537.X | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113778106A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 邓琬云;赵小羽;林智桂;罗覃月;姚毅超 | 申请（专利权）人： | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 付海萍 |
| 地址： | 545007 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开一种轮式机器人节能轨迹规划方法、规划设备及可读存储介质，所述轮式机器人节能轨迹规划方法包括：通过获取轮式机器人行驶区域的地图信息，使用A*算法规划出机器人从初始点到目标点最小行驶代价的行驶路线，并在最小行驶代价的行驶路线的基础上结合构建的非线性模型预测控制算法，通过求解能耗指标函数最小函数值，得到满足能耗指标函数最小函数值的最优驱动力与最优制动力关于时间变化的曲线，通过控制机器人使用最优驱动力与最优制动力在最小行驶代价的行驶路线上行驶，实现机器人行驶能耗的大幅度减少和行驶里程的进一步提高。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 机器人 节能 轨迹 规划 方法 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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